如今广运用的工业机械手都归属于第1代机械人，它的基本上基本原理是示教重现.步态分析也称之为导向，即由用户引导机械人，一步一步将具体任务实际操作一次，机械人在引导流程中自动记忆力步态分析的每一个姿势的部位、姿势、健身运动主要参数、工艺主要参数等，并自动生成1个持续实行所有实际操作的程序流程。进行步态分析后，只需给机械人1个启动命令，机械人将准确地按示教姿势，一步一步进行所有实际操作，这就是步态分析与重现。

（1）工业机器人手臂的健身运动

机械人的机械手臂是由多个刚性杆体和转动或挪动的骨节联接而成，是一个开环增益骨节链，开链的一端固接在底座上，另一头是随意的安裝着尾端电动执行机构（如焊机），在机械人实际操作时，工业机器人手臂前端的尾端电动执行机构必须与被加工工件处于相一致的部位和姿势，而这些部位和姿势是由若干个臂骨节的健身运动合成的。因此，机械人运动控制中，必须要知道机械手臂各骨节变量空间和尾端电动执行机构的部位和姿势之间的关系，这就是机械人运动学模型。一台机械人机械手臂的几何结构确定后，其运动学模型即可确定，这是机械人运动控制的基础。

（2）工业机器人运动轨迹整体规划

机械人机械臂顶端从起始点的部位和姿势到终点的部位以及姿势的运动轨迹空间曲线图称为相对路径。运动轨迹整体规划的任务是用一种函数来“内插”或“逼近”给出的相对路径，并沿时间线造成一连串“操纵设置点”，用于操纵机械臂健身运动。目前常用的运动轨迹整体规划方式有空间骨节插值法和笛卡儿空间布局两种方式。

（3）工业机器人机械臂的操纵

当一台工业机器人机械臂的动态运动方程已给出，它的操纵目地就是按预定特性规定保持机械臂的动态响应。但是，因为机械人机械臂的惯性力、藕合反应力和作用力负荷都随运动空间的转变而转变，因此要对它进行高精密度、高速度、高动态品质的操纵是相当复杂且困难的。

目前工业机械手上采用的控制方法是把机械手上每一个骨节都当做1个独立的伺服机构，即将一个离散系统的、骨节间藕合的变负荷系统软件，简化为线性的非藕合独立系统软件。