安川机器人

　　功能是对编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器 人伺服电源、按下 ENABLE 键。再用各轴移动键将机器人移动到***点， 按下 MOTION TYPE 键选择运动方式、按下 PLAY SPD 键选择运动速度， 按下 ENTER 键确认，***步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移 动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此 类推完成其它各步骤。***后一步位置要和***步位置重合可采用如下方 式，调出已编辑好的程序，将光标移动到***步，按下 FWD 键机器人向 设定的***步的位置移动，到达位置后将光标移动到***后一步，按下 MODIFY 键再按下 ENTER 键，***后一步的位置就和***步重合。 5、程序的检查：按下 DISP 键再按下 F1（JOB）键，将光标移动到 ***步，按下 FWD 键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 主程序（MASTER JOB）说明： NOP （空操作）CLEAR STACK（堆栈清零） DIN B000 IN#(21)（21#输入送到变量 B000） DIN B001 IN#(22)（22#输入送到变量 B001） DIN B002 IN#(23)（23#输入送到变量 B002） AND B000 B001 AND B000 B002 （B000 与 B001） （B000 与 B001）

　　JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如条件满足跳转到*1 步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF （如条件满足跳转到*1 步） （关闭输出 1#） （关闭输出 2#）

　　CALL JOB:QF IF B000=1 （如条件满足调子程序 QF） *1 MOVJ C0000 VJ=70.00 END （移动到工作原点位置）

　　子程序 QF 说明： NOP MOVJ C0000 VJ=50.00 （空操作） （移动到位置 C000）

　　JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如条件满足跳转到*10 步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移动到位置 C001）

　　（移动到位置 C002） （移动到位置 C003） （输出 1#ON） （延时 2 秒） （如条件满足跳转到*11 步） （输出 9#ON） （暂停）

　　（输出 9#OFF） （输出 21#ON） （等待输入 30#ON） （输出 21#OFF） （移动到位置 C004） （移动到位置 C005） （移动到位置 C006） （移动到位置 C007）

　　JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如条件满足跳转到*12 步） MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 （移动到位置 C008） （移动到位置 C009） （移动到位置 C0010）

　　（移动到位置 C0011） （移动到位置 C0012） （移动到位置 C0013） （移动到位置 C0014） （等待输入 31#OFF） （等待输入 31#ON） （移动到位置 C0015） （移动到位置 C0016） （输出 1#OFF） （输出 2#ON） （延时 0.5 秒） （移动到位置 C0017） （移动到位置 C0018） （移动到位置 C0019） （输出 2#OFF） （移动到位置 C0020） （移动到位置 C0021） （移动到位置 C0022）

　　（移动到位置 C0023） *10 RET END （返回）